Родился 11 сентября 1937 года в Ленинграде. Родители — крестьяне Тверской губернии. Отец — Егор Дмитриевич Воробьёв (1911, Старица — 1942, Ленинградская область), погиб во время Великой Отечественной войны под Ленинградом. Мать — Анастасия Григорьевна Воробьёва, урождённая Ильина (1907, деревня Тимошкино Старицкого уезда — 1984, Ленинград). Окончил Ленинградский Кораблестроительный институт (1960), затем Ленинградский государственный институт театра, музыки и кинематографии (ныне РГИСИ) (1963—1968), курс н.а. СССР Г. А. Товстоногова. После окончания Кораблестроительного института три года (1960—1963) работал по распределению в Новой Голландии в ЦНИИ-45 имени академика Крылова. Работал в Ленинградском театре имени Ленинского комсомола (сентябрь 1967— февраль 1972). С 1969 по 1971 гг. — художественный руководитель Ленинградского Ленкома (совместно с Юрием Ермаковым и Александром Товстоноговым). Он вёл свой не боящийся несчастий корабль мимо разукрашенной волшебным фонарём лёгкой яхты Гинзбурга, борт о борт проходил с линкором «Захаров», далеко оставляя за собой добротную шхуну старого Фрида. Его новаторские постановки 70—80-х гг. XX века определили развитие жанра мюзикла в России. Первый постановщик мюзиклов А. Колкера «Свадьба Кречинского» и «Дело» (по пьесам А. Сухово-Кобылина), «Отражения», «Мерси, или Старинный водевиль», «О бедном гусаре», «Ордер на убийство», «Трудно быть сержантом», «Труффальдино». С 1989 по 1999 год, после вынужденного ухода из Ленинградского театра музкомедии, работал в БДТ им. М. Горького (спектакль «Визит старой дамы» по пьесе Ф. Дюррематта, н.а. СССР В. П. Ковель — Клер Цеханесян, н.а. СССР О. В. Басилашвили — Илл), Александринском театре (спектакли «Хозяйка гостиницы» К. Гольдони и «Колпак с бубенчиками» Л. Пиранделло), ставил спектакли в Санкт-Петербургском Театре комедии («Ночь в Венеции», «Дамы и гусары» (постановка не осуществилась) и театре «Русская антреприза» имени Андрея Миронова («Очи страстные», по мотивам ранних рассказов Максима Горького, н.а. России Л. В. Неведомский — Макар Чудра). В 1990 году был приглашен В. Плучеком в Московский академический театр сатиры на постановку спектакля «Свадьба Кречинского» с А. Ширвиндтом в главной роли, с тем, чтобы, в случае успеха, возглавить этот театр. Категорически отказался от предложения по творческим соображениям. Постановщик телефильмов «Свадьба Кречинского», «Труффальдино из Бергамо» и «Остров сокровищ» (3 серии) на российском телевидении. Как кинорежиссёр снял кинофильм «Когда святые маршируют». Снимался в кино в качестве актёра, сыграл главную роль Семёна Мочалкина в фильме «Браслет-2» (партнёр — Олег Жаков, роль озвучивал Олег Борисов, позже сыгравший роль Джона Сильвера в фильме В. Е. Воробьева «Остров сокровищ»). Широко известен российским зрителям по исполнению роли пирата Джорджа Мерри в собственной телеверсии романа Р. Л. Стивенсона «Остров сокровищ». Трагически погиб 21 декабря 1999 года: был убит грабителем М.Кондратьевым на пороге собственного дома. Похоронен в Санкт-Петербурге на Волковском кладбище.